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你可以🧾像捧优乐美一🇭🇳样，把它捧在手🤴心里💋。▲新京报我们视🥖频出品（ID👡🚤：we🛶vid🙏♾️eo） 4❎月19日，美🎅🇦🇼国蓝色起源公司发😭🇩🇲射任务受挫，火箭🇩🇪第二级未能将💸卫星送入预👨🚒定轨道🗻。创建 RO🆘S 2*️⃣🚭 包 👨👩👧👧🐀进入工作空🤷♀️间的 src 目🤸♀️录，然后🀄创建一个新的 💡❄Pytho🖼🏩婷婷在线专区粉嫩n 包：🇦🇴🇬🇲 复制 ro🥫🏴s2 ♻🇬🇶pkg cre◾🀄ate --b🔲🦴uild-ty🦎pe am♍😜ent📩_py💟🇸🇲thon 👰🥾pan💲da_join🌧🏐t_con🌑trol -🛷-depe🌥🇪🇬nde🆕🇲🇿ncies r🏡‼clpy c🧶ontrol🇬🇷🏥_msgs 👩🚒🇵🇪traje✏ctory🚪_msgs 依🌾赖于 🌟🕳rclpy🦓🅾、cont🇳🇿👨🎓rol🥞_msgs 和 😁🤽♀️tra😁🏅jectory🇳🇵🚘_msgs 编👸写 Pyth🍱on 📼节点代码 在 📓panda_👅joint🥒_contr🚅ol 🌊🎼包的 pan🎧da_join🇺🇾📷t_contro⚛婷婷在线专区粉嫩l 子🇪🇹🧧目录下创🥵😖建一个名为 p🇹🇱anda_jo📞int🇮🇱_control⚗ler.py🏴☠️ 的文🥢件，并🥙🚴♀️添加以👩🎨🌇下代码： 复制 🔲🥜impor🇬🇾t rclpy🇦🇫 from r🐻clpy.no🖋de im⚽🌮婷婷在线专区粉嫩port No💃de f⤵👩🏭rom con🐍trol_👖🐘msgs.🇹🇹msg i📞🇸🇦mport J🚊oint👨👧👧Traje😩🍏cto⛹️♀️💥ryCo™⏪ntr🙏🧛♀️oll🚵🚃erState 🇬🇩🇦🇲from tr🉑aject🐣ory🍏_msg🐸s.m🇮🇸sg i🇨🇾mport👡🎏 Joint3️⃣Trajecto🤚ry,🇧🇷 Joint🇲🇫Tra🥳ject🇬🇷🇿🇲oryP🥓🥁oint i📅mport 💈sys 🧛♀️imp😧🍔ort 🏔🚄tty 🈶impo🦶☪rt term🔼🔛ios 🥍cla😴🇷🇼ss P🧞♂️🇵🇭andaJ🏉ointCont🤚roller(🕔🕤Node):🚇 def 🕌👇__init_☃©_(se🌮lf)🇫🇯🐀: su🇲🇹©per⏭()._🍼_init_👨👨👧👦_('pa♌nda_jo👺🎟int_con🏥tro🍛ller🚏🤷♂️') 🇵🇱# 创🦷建发布者，发布👊到 "/🛒🇻🇳panda_a🐬✂rm_contr🍫oller/j🐗oint😰🧗♀️_tra🎶🚳jecto🥶ry" 话📳⭕题 self🇼🇸🔩.pub🚆📐lisher_👍👨👨👦👦 = 🕤self.c🌨rea🏁te_p🇱🇾⛹ubl♍ishe👨🔧r(Joi😛🍨ntTrajec🧣tory, '/🤕pan🙉da_arm_c🤲ontrol🈳🇭🇰ler/jo🚵🚉int📜🦘_tra🧜♂️🍼jec🇪🇦🇧🇹tory', 🔴10) 🇮🇷# 定🍦🦜义关节名称列表⌨ sel🇲🇱f.jo😴🇲🇻int_nam🧫😮es = [🏕🗾'pa👥nda_🏌️♀️✈joi🍺婷婷在线专区粉嫩nt1', 'p🦡anda_joi🕋nt2', '🐚🔡婷婷在线专区粉嫩panda🇨🇳_join🌲t3', '🙇⏸panda_j🥪😗oin🇨🇿t4', 'p🗃🇶🇦and🐕a_joint5🐭🤦♀️', 'pa🗓婷婷在线专区粉嫩nda🚊_jo🐞int6', 🛃📋'pand🕒a_jo🏠int7🙉🤙'] ⌛# 初始化关节🦞😕位置 self😒.joint🇲🇫🐩_posit🗂👨👩👧👦ions 🍵= [0♠.0] 🕕🇺🇬* 7 # 定👱义每个关节🐹位置的递增步🗝长 self.😌🚏step🇷🇴🍝 = 0🇲🇭.1 def 🍫get_k🎲🇯🇲ey(self)❤: # 获‼*️⃣取终端输入的按🚆键 setti🤼♀️🛳ngs🌡 = term🌳🧗♂️ios.tcge🇲🇹🇻🇬tattr(sy🦸♀️s.s🐶🇾🇪tdin)📮 try: 💉tty.se🛀⛹traw(s🌉🈴ys.stdin🚾.fileno🤣🧱()) ke⛩🔴y =👨🎨✴ sys🧗♀️🦉.st🐙💮din.read🔜(1) f🇨🇳inal🈶🔱ly: ter⏮🤝mios.tc🚫setattr(🏬sys.s💏👩👩👧👧tdin, t👙ermi👩🔧🍷os.T🇪🇹😖CSADRA🚳🌓IN, sett🚬🐮ings)🍫 return🇺🇬🈁 key de🚐f sen🇨🇷🇴🇲d_t🇻🇬rajector🇳🇫y(self)🥄🦟: #💽 创建 Joi🐢🛒ntTr🀄aject✡ory 消息🇹🇦🇹🇱 traject🇦🇩🏋ory_msg 🙇♀️🛴= Joint🇲🇴☃Trajec🥙☣tory🆒() traj🕡🌰ectory_m🕷sg.joi🛅nt_n🌙ames =↘😅 self🍌📆.joint🔵_names #👊 创建 Joi🍇ntTra📡⌚ject📱🆓oryPo♍int 并设置目💆♂️👨👨👧👧标位置🌰🇲🇲等信息 p🐩oint = J🚅ointTr🥚🇰🇪aje🏺cto☁🇳🇫ryPoin🖖🌔t() po🌲int🏷👩👩👦👦.positio🧭🦒ns =0️⃣🇸🇲 sel👩f.jo📱🖼婷婷在线专区粉嫩int_posi🚺💈tions # 👨✈️🐝设置运动🕚🏁时间 poi💻🔪nt.time🕡💉婷婷在线专区粉嫩_from_st🚅art = rc🤺lpy.du🍐ratio🍼🇯🇪n.Dura📁💪tion🔹(sec🖖🐵onds=1).💎to_ms🧩g()🧡👗 # 将点添加🎇到轨迹消🛄🧢息中 traje⛹👩🎨ctory_m♦sg.p🎩oin👒🇸🇱ts.ap🕹pend(🕑poin💣t) # 🇯🇴🆚发布轨迹消息🍁 self.p🦍🦒ublishe🕷r_.publ🐮ish(💜👨🚒traj🇱🇨ector🔃y_msg) s🆓elf🔓.get_lo🐖gge⌚r().info🦹♀️('Se🇵🇪nt 🇸🇽joi🌗nt tr🇴🇲🇹🇱ajecto🥛🛠ry co🌰mmand✖🇦🇸') 🦆def ru‼n(self):♈ while🦇 rclp💡📮y.ok():🇿🇦🚛 key ⛪🗂= se🛍lf.get_k💏ey() i🔔⛏f key ==🇳🇮🌟 '-': 🐱self🍵.min🕗us_🥩press🇾🇹🇺🇳ed = Tr👨👦👦ue elif🚶♀️ ke🇮🇨🤴y in ['1🏴', 🔄'2', '3'⛹️♀️, '4', 🧢'5', 😘🌟'6', '7😖🐫']: inde🇫🇮x = i⏯🔧nt(key) 🥌‼- 1 🕠🙄if s🇹🇷elf⏹🇧🇪.minus🏒_presse⛈🔦d: self🖱🇸🇦.jo🎮int_👂position🌩🥶s[index]🇰🇭 -= se🇳🇷lf.s🇳🇵tep self💚.mi🙇nus_pres📊🥊sed = 🅿🏆False ⛎⛰else👨👨👦🦵: s🇨🇮elf.jo👗int_p🇦🇴osit🌛🤬ions[✊⚗index🇰🇭🌺] += s🥬👮elf.🐠🅿step se🧨🍠lf.s🏝end_t🦸♀️🌭rajec😜tory() 🇷🇼🖐eli😄🖐f key ==🗽 '\x03🇳🇴': #😤🇮🇹 Ctrl🇦🇼👩❤️👩+C 退出 📭🎻break de🇬🇵f main💾🈶(arg🎱s=N💶one): r✊clpy.in🔴🏐it(ar🐳🍴gs=ar👩👩👦gs)🇲🇻🍒 panda_🌇joint_c🏭🕛ontroll🇽🇰er = 🤞🥁PandaJ👨🚀ointC🔙ont🕋roller()🚓 pand🍐a_j☸oin🤱t_contr🦍🌃oller.🇨🇾run💫🇮🇹() panda🥞_joint_c🏌🌇ontrol🌝😵ler.des🔬🇭🇲婷婷在线专区粉嫩troy👎_node() 🍄👮♀️rclpy📝婷婷在线专区粉嫩.shu🔋tdow🥎🥖婷婷在线专区粉嫩n() i🖼🚼f __na🤜me__ 💫🗃== '__ma🥘in__':🇨🇭🙏 ma🇻🇪🇨🇴in()🇧🇹 修改 se⛔tup.p🧮y 文件 打开 🧙♀️pan⚛🥘da_jo🐽🕦int☝_co💖ntrol 包🧪的 setup🧔.py 文件🇻🇬，在 entr🇵🇰🇱🇹y_p🤸♀️oints 部分📤添加以下内容： 🎠复制 entry🚈_poi🧙♀️🐩nts🐙={ 'con🍡🇵🇭sole_s🙎cri🙍🇦🇷pts': [🚚💮 'pand🕜🇩🇲a_joint🇨🇱🔻_co🇻🇳🦉ntr🐤🎦oller =🇸🇹 pan🇲🇦🥫da_jo🖱int🤾♂️🇳🇫_control🌳.panda📯🙁_joint_c🇬🇫ontroll🧫🏡er:mai📚🇳🇦n', 💫], },🕝🖊 编译🌿💣和运行🚊🔪 复制 co⛅lcon 🇨🇷2️⃣bui🌏🐂婷婷在线专区粉嫩ld -🥏-pac🍫kage🆗🤾♂️s-s🚞🇲🇦ele🍕ct panda🇸🇭_joint👳♀️🧻_contro🐓l sourc🥣🦊e insta🅿ll/👨🏭🎶setu⏺p.bash r🏡👨👩👧👦os2 📹run pand🍤🇲🇬a_j🤮🇨🇰oint_con🎏🇮🇪trol💂 panda_🕛🌄joint_📅🕕contr🔻olle🤮r 按🇸🇩🇸🇮下按键 1🕡🧡 - 7 来控🇨🇮制 P🈯💎anda🥫📘 机械臂相应关节🚇🍛的位置递增，按🛥下 C🚆trl + C 🧂可以退出程序 🦃🇫🇮"跟着Litc🤗🇭🇲hiCheng🇦🇹一起学ROS2🗺"系列共2🥽🈺5篇，查看全部系🦓列文章，在【👨🔧🇧🇫EEWorld🇻🇨-论坛】搜🧗♀️🏳️🌈关键词“🛠一起学✝ROS2"🇮🇱，与原作者🗣🇱🇰一起交流🇲🇴。
他们的创作，不仅🧶解读了AI技🌱术的落地路径，⚖更传递出一种理性🍞🚀拥抱智👩👩👦👦能时代的态度，助🇷🇼🦴力每一位普通人在😢🤛技术浪潮中，以知🇿🇲🐏识为翼、🚯👨👨👧👧以实践为基，真🏗正享受A📷🎊I带来的便🏳利与赋🥑🐞能™💞。后来我发现，🇭🇺🐏传统物☂🇬🇱理学的 “还🏋️♀️原论” 🌤🇮🇩范式走到尽头—🖐—一层一层细分下🇲🇺去，贡献反⚗🍏婷婷在线专区粉嫩而越来越小🎂。
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